关于测距

测距方法

在测距系统中，采用对称双边双向测距Symmetric double-sided two-way ranging (SDSTWR)

这种测距方式的误差主要取决于下面几个因素：

1、 设备A、B 的时钟误差；

2、 设备处理的平均延时时间；

典型测距场景

在很多常见下，需要应用到无线精确测距，这里主要有点对点测距，点对多点测距，空间自由测距三种模式，满足各种场景中的不同应用。

点对多点测距

主要应用在两个设备之间的测距，这种测距最为简单，测距精度较好，便利性强。因为测距是最为基本的功能，可以基于测距进行二次深度整合。

比较典型的应用是比如行车在运行中，需要知道其精准位置，可以通过测距完成；囚犯在保外就医等，狱警可以通过精确测距，可以通过测距把囚犯控制在安全距离之内，管理人员也可以通过平台确保无徇私行为；无人机和之间进行精确测距，可以进行无人机跟拍等；旅行团可以通过UWB 控制每个人和导游之间的距离，确保无人跟丢。

空间自由测距

空间自由测距是一种比较特殊的测距模式，主要是所有目标在空间中都是一种处于运动的状态，设备每次测距测距前，需要了解周围有谁；测距的目标比较多的情况下，需要做好分配，避免他们之间相互干扰，最终都无法进行测距。

空间自由测距主要用于下面两个目标：

1. 空间关系网的形成，比如无人机编队，可以所有目标之间的空间距离，形成自组网，在没有GNSS 系统的时候，可以借助UWB 形成空间编队的位置关系网；

若此系统应用在无线通讯的Mesh 网络中，也能为Mesh 提供距离参数作为决策手段。

2. 防撞，比如在火车轨道上行走的维修机车，可以基于这种动态测距形成另外一种保障。