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定位方法
目前，UWB 定位主要是通过TOF 测距定位，TDoA 定位，AoA 定位，前面两种一般可以单独使用，后面的AoA 一般是和ToF 或TDoA 进行融合定位。
ToF定位
ToF 定位是基于测距的方式，标签和每个需要定位的基站发起测距，测距完成后进行位置计算，零维模式下，只需要和一个基站测距即可；一维模式下，至少需要和一个基站测距；二维模式下，一般需要需要三个或以上基站测距，特殊模式下可以和两个基站测距。三维需要和四个基站进行测距；
一维特殊情况，将基站放在最顶端，只需要和一个基站测距也可以完成一维定位。
二维特殊情况，可以只和两个基站测距
一般情况下二维定位
TDoA 定位
TDoA 是基于到达时间差定位，系统中需要有精确时间同步功能。TDOA 的首要问题是解决时间同步问题，时间同步有两种，一种是通过有线做时间同步，有线时间同步可以控制在0.1ns 以内，同步精度非常高，但由于采用有线，所有设备要么采用中心网络的方式，要么采用级联的方式，但增加了网络维护的复杂度，也增加了施工的复杂度，成本升高。并且，系统中还有一个专用的有线时间同步器，价格昂贵。
一种是通过无线做时间同步，采用无线同步一般可以达到0.25ns，精度稍逊于有线时间同步，但其系统相对来说更为简单，定位基站只需要供电，数据回传可以采用WiFi 的方式，有效降低了成本，
基站时间同步之后，标签发送一个广播报文，基站收到之后，标记接收到此报文的时间戳，将才内容发送到计算服务器，计算服务器更加其他基站的定位报文的时间戳，计算出被定为目标的位置。
AoA 定位
AoA 定位一般是基于相位差的方式计算出到达角度，一般不单独使用，由于AoA 涉及到角度分辨率的问题，若单纯AoA 定位，若离基站越远，定位精度就越差。
AoA 可以配合ToF测距时下定位，此模式下，单基站就可以完成定位。
也可以两个基站通过AoA 实现定位
定位方法选择
定位方法选择涉及到多方面因素，在系统中需要综合判断，以更好地满足系统的使用。
容量因素
在基于测距模式，相对来说容量比较低；
在TDOA 模式下，若采用6.8Mbps的传送速率，标签的报文限制在12 个字节内，每个报文的持续时间为95微秒，按18% 的系统占空比计算，每个标签按1Hz 的频率工作，系统容量接近1500个标签。
若ToF 配合AoA 使用，能显著提升系统融合，比如，只和其中一个基站测距，其他基站辅助做角度判断，完成定位，系统容量能显著提升。
定位模式与功耗
这里主要比较一下ToF 和TDoA 两种模式下的功耗，ToF 模式下，标签需要逐一和基站测距，需要多次测距，一般一轮测距下来，需要5ms 以上。TDoA 定位，标签只需要发送一个报文即可完成定位，一般从准备到发送完成也在0.5ms 内完成，其功耗显著低于ToF模式。
环境因素
环境因素是多方面的，最为典型的是区域内定位和区域外定位；
由于TDoA 是基于到达时间差，将到达时间差转换为距离差之后，一般采用双曲线算法，而双曲线算法的局限性决定了在基站围成的区域内定位精度高，在区域外定位精度比较差。而类似电厂等环境复杂的场景，系统面临建设的巨大难度，用TDoA 定位就很难满足应用的需求。这种模式下，可以采用ToF 定位，或采用TDoA 融合AoA 的定位方法解决。
位置计算
位置计算有多种模式可以选择，典型的主要有下面四种：
第一种，在服务器上做计算，这是比较常规的应用；
第二种，在基站上做计算，这是被定位目标比较少的情况下，可以有效节省成本；
第三种，在标签上做计算，这种主要是用在机器人，无人机的定位模式下，需要快速反应，将计算结果输出到目标平台；
第四种，自主空间定位，所有的设备各自计算，用于空间自组网。
通常使用的方案为第一种和第三种。
