常见定位方法-基于距离（ToF）

基于距离的定位，主要是通过测量飞行时间，在自主定位的模式下，雷达或超声波设备，可以测量本体和墙面/设备的距离。在合作方案中，通过报文的收发，来测量两个目标之间的飞行时间。

这种测距模式下，两个目标之间不需要时间同步也可以获得精确距离。

通过ToF 方式测距定位，有以下几个特点：

1、过程长/功耗高

被定位的目标需要发起和所有基站的测距，即使优化后的测距，至少也需要n+2 个报文（n为基站数量）

由于标签需要和所有基站的交互，使终端的功耗较高。

2、系统容量低

从上面可以看到，由于标签需要多次交互，才能完成数据采样，若有4 个基站，每个报文持续0.5ms，则至少需要（4+2）*0.5 = 3ms， 加上需要前后冲突保护，一个标签的周期至少为4ms。区域内理论容量不超过1000ms/ms = 250 个终端工作；

3、稳定性好

由于是基于双向测距的方案，能够有效支持区域外的定位；另外即使由于个别基站遮挡的缘故，也能通过其他基站的采样获得比较稳定的精度。

所以，基于ToF 测距模式下的定位可以适用于功耗要求不高，容量适中，环境比较复杂的场景中。

说明，ToF 只有在特别理想的情况下，才能交于一点，多数情况基于测距的结果，是由多个圆围成的区域，需要在区域内找标签的位置。