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1 基于叉车的仓储
由于叉车的价格便宜，装载能力强等特点，在工厂得到了广泛地使用，极大提升了仓库物料的流转效率。但叉车在使用当中，也存在一些风险，甚至带来一些事故。另外一个方面，如何对仓库进行有效地数字化管理，提升仓库的运营效率，这也是智能制造中仓库数字化的一部分。
1.1 安全
叉车是一种特殊车辆，由于驾驶人员的培训不到位，或在驾驶中，由于视觉盲区较大，超速驾驶，超量装载等多方面的原因，导致事故频发。
1.2 叉车带来的人员安全事故
浙江省近五年全省叉车事故情况
据统计，自2017年至2021年底，全省共发生叉车事故27起，死亡26人，受伤1人，相关分类分析见图1-图4。具体情况如下：
2017年，全省发生叉车事故5起，占当年特种设备事故总数的50%；死亡5人，占当年特种设备事故死亡总人数的50%。
2018年，全省发生叉车事故7起，占当年特种设备事故总数的70%；死亡7人，占当年特种设备事故死亡总人数的70%。
2019年，全省发生叉车事故5起，占当年特种设备事故总数的55.6%；死亡5人，占当年特种设备事故死亡总人数的55.6%。
2020年，全省发生叉车事故4起，占当年特种设备事故总数的44.4%；死亡4人，占当年特种设备事故死亡总人数的50%。
2021年，全省发生叉车事故6起，占当年特种设备事故总数的85.7%；死亡5人，占当年特种设备事故死亡总人数的83.3%。
通过对全省27起叉车事故情况进行梳理统计，发现事故主要发生在使用环节，导致事故发生的直接原因均表现为违章操作，且每起事故中均同时存在多种违章行为。
截至2021年底，浙江省办理使用登记的叉车19.5万台，占全省特种设备总量的11.9%，约占全国叉车总量的12.5%，且每年保持着10%以上的较高增长率。
按对应的比例计算，全年在使用的叉车有近160 万台，若按事故的比例计算，一年有超过60 人因为叉车的事故死亡。
从丰田反应出来的数据也标明。
不仅在国内，在国外乃至一些发达国家，也是叉车事故频发。
n 新加坡
2022/7/9 今年第29 起致命工伤事故【链接】
n UK
With some 1,300 UK employees hospitalised each year with serious injuries following forklift accidents*, key contributing factors can be lapses in driver concentration, or increased speed and
从Sick 的文档摘录【链接】。
n Germany
According to data from the German Social Accident Insurance (DGUV), more than 13,500 accidents resulting in personal injury and involving forklift trucks were reported in 2020 alone.
从Bosch 的文档中摘录【链接】。
1.3 一些常见的事故类别
1、货物阻挡司机视线
案例1：叉车货物阻挡司机视线，未能发现前方人员，发生碾压事故。
案例2：叉车行驶过程中视线被货物阻挡，撞倒前方人员。
二、工人用身体当配重
案例3：为叉起较重货物时保持叉车平衡，员工用体重作为配重，险些造成人员伤亡。
案例4：员工用体重作为配重失衡后，其他员工来帮忙，被叉车压倒。
三、货物超宽或不稳
案例5：叉车货物宽度超过路线允许宽度，挂到路边货架，险些酿成事故。
四、超速行驶
案例6：叉车超速行驶，在转弯过程中侧翻。
案例7：叉车超速行驶，发生侧翻，司机未系安全带，跳车被压。
五、叉车司机违章行驶
案例8：叉车司机未注意到行人，行人也未注意到叉车。
案例9：叉车倒车时未观察后方情况，撞到后方行人。
六、叉车违章运送人员
案例10：叉车违章起升人员，叉车司机未系安全带，侧翻时叉车起升上人员摔倒、司机被压。
案例11：叉车运送货物时，工人站在货物上，货物倾倒时人员也随时摔倒。
七、叉车司机未系安全带
案例12：叉车司机未系安全带，发生侧翻时从车上跌落被压。
2 解决方案
叉车防撞预警系统采用高精度UWB测距技术，车辆安装防撞主机，及声光报警器，人员佩戴防撞标签，当叉车检查到人或者是叉车检查到叉车的时候会发出警报声，不一样的距离警报声不一样。还可以设定区域，进行范围内限速。叉车防撞系统的安装改善了叉车厂区内安全作业的问题。
（1）叉车与人防撞：车辆安装防撞主机，及声光报警器，人员佩戴防撞标签，人车间距离太近时，声光报警。
（2）叉车与叉车防撞：所有车辆安装防撞主机，及声光报警器，车辆间距离太近时，车辆上声光报警器报警。
由于叉车测距防撞报警系统可实现提前预防警报，因此可避免紧急制动刹车，节省车辆耗损的同时可降低事故风险保持良好的作业效率。若同时选配了油门控制器，人车距离太近的时候，系统能让叉车自动减速、停止，真正确保安全。
2.1 无网络部署
通过为作业车辆和操作人员配备UWB标签实现人车相互探测能力。无需基础网络部署，动态感知运动中物体的相对位置，依据预设的安全距离门限触发声光告警，提示采取避险措施。该方案具有低成本、快速部署的特点。
• 无需部署网络，防撞探测时延低于0.1秒
• 独创的信息架构 ，消除交互时延瓶颈，提升系统的稳定性
• 融合抗干扰机制，显著降低背景噪声，系统容量可达100标签/400平米
2.2 有网络部署
通过对叉车和人员厘米级精度的实时定位，将信息及时反馈给业务控制系统， 实现对车辆和人员安全管控、避撞、准入控制、车辆人员动态调度、运动轨迹 回溯等功能，满足了客户对精准位置的需求。
• 实时定位网络完美支持防撞告警时延需求
• 电子围栏告警延时不超过0.02秒
• 下行TDoA使标签具备边缘计算和判断能力
巴彦淖尔市圣牧乳业工厂叉车安全管理，防止叉车与人员碰撞，加强安全生产，降低事故率。
根据需求，设置4米、6米二级报警距离。通过PWS系统，实现了叉车与叉车，叉车与人之间危险距离告警。
3.2 中石化叉车作业安全管理项目
为中石化提供叉车实时定位，人员实时监控，实时显示区域内所有人员，动态掌握人员数量和分布设置电子围栏，进入禁区或不安全等区域报警。对异常行为数据采集和分析，建立大数据模型。
解决了叉车作业工作区域面积大，人员少，调度困难，危险品异常无法实时报警，以及特定区域管理等问题。
